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[机械、仪表工业] | 李英立#侯 澈#罗 阳#赵忆文#赵新刚 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：367
摘要：
为了获取柔性关节精确的物理参数，提出了一种基于系统谐振与抗谐振特性的参数辨识方法．首先建立柔性关节的数学模型，利用该模型推导柔性关节的谐振、抗谐振频率特性与待辨识参数的数学关系，然后基于此关系建立误差回归模型，设计实验采集不同负载条件下的输入与输出数据，计算得到系统的谐振、抗谐振频率及幅值，代入回归模型并基于最小二乘法求解参数．最后，通过仿真与实验将本文方法与一般的频域特性拟合方法进行对比，结果表明在含有噪声的情况下本文方法将参数辨识平均精度从 75.34% 提高到 90.35%，方差从25.34% 降低到 8.07%，验证了所提方法的可行性与有效性．
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[机械、仪表工业] | 陈言壮#张奇峰#田启岩#霍良青#封锡盛 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：289
摘要：
通过对国内外水下多指手研究进展的充分调研和总结，对水下多指手的现状和结构进行了综述，对影响水下多指手发展的密封与防腐技术、力感知技术、抓取最优规划技术及抓取力控制技术等关键技术进行了总结和分析，并展望其未来的发展趋势。
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[机械、仪表工业] | 赵新刚#谈晓伟#张弼 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：474
摘要：
首先简要描述了下肢外骨骼机器人在康复、工业以及军事等领域的应用需求，并对刚性与柔性下肢外骨骼系统( RLEEX/SLEEX)的优缺点、研究难点和适用人群进行了分析与对比.然后，对国内外研究机构在柔性下肢外骨骼机器人方面的研究历程与进展进行详细综述，重点描述了系统样机的结构与驱动特点、传感器布局方式、控制策略搭建以及助力效能评估等几项研究内容.最后，围绕柔性结构、意图识别、控制策略及助力评估共四方面关键技术进行了总结，并对未来发展趋势进行展望.
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[机械、仪表工业] | 周圆圆#李建华#郭明全#王志东#刘浩 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：539
摘要：
提出了一种新构型的6自由度连续体单孔手术机器人.其形变骨架采用超弹性材料- -体化成型加工，具有一系列十字交叉镂空结构的弹性铰链.建立了机器人的运动学模型，分析了机器人的可达工作空间，提出一一种手术作业空间的优化搜索方法，获得了作业空间中关键位置的操作灵活性、进而以操作灵活性为目标，以关节形变能力为约束，优化分析连续体机构形变骨架的几何参数，形成提升连续体单孔手术机器人操作灵活性的参数优化方法、最后进行连续体机器人的运动控制实验，经过测试，机器人的末端位置误差为2.23mm,角度误差为2.06°，验证了模型的准确性。
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[机械、仪表工业] | 张岳星#王轶群#李 硕#王晓辉 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：206
摘要：
针对 AUV（自主水下机器人）在复杂条件海域做全局路径规划时面临的环境信息缺少，环境建模困难和常规算法复杂、求解能力弱等问题，提出一种基于海图和改进粒子群优化算法的全局路径规划方法．首先利用电子海图的先验知识建立 3 维静态环境模型，并构造路径航程、危险度和平滑函数；在粒子群优化算法中引入搜索因子和同性因子自适应地调整参数，并结合鱼群算法的“跳跃”过程提升算法的求解能力．同时建立安全违背度和选优规则以提高所规划路径的安全性．仿真实验结果表明，本文方法与传统粒子群算法和蚁群算法相比，规划出短航程、安全性高的全局路径的能力更强，可满足 AUV 在复杂海域航行时的全局路径规划需求．
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[机械、仪表工业] | 孟祥冬#何玉庆#韩建达 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：348
摘要：
针对飞行机械臂 系统移动接触作业问题，使用了-一个力/ 位置混合控制框架，用以控制 飞行器系统持续可靠地接触外部环境同时保持一定大小的接触力，并实现在接触过程中的期望轨迹跟踪，首先将作业空间分成2个子空间一---约束空间和自由空间，并分别进行力控制和位置控制.对于力控制问题，证明闭环无人机系统是一个类弹簧-质量一阻尼系统，然后在约束子空间中设计逆动力学控制器来实现接触力控制.自由飞行空间中的运动控制依靠轨迹规划和位置控制器来实现.最后，开发了基于六旋翼飞行机器人的单自由度飞行机械臂系统，在飞行状态~下进行接触墙面并跟踪倾斜直线轨迹的实验.结果显示本文所使用方法能够保证在平稳移动的同时控制期望的接触力.
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