|
[机械、仪表工业] | 薛智慧#刘金国 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：237
摘要：
考虑到空间机械臂在执行在轨维修、在轨组装、在轨加注等复杂危险的空间任务时，其精准、灵巧的操控技术的重要性，从不同类型空间机械臂构形、末端执行器出发，分析了空间机械臂的发展趋势。综述了空间机械臂操控过程中涉及的 5 项关键技术，包括：交会对接与捕获技术、自主规划与智能控制技术、传感与感知技术、智能协同与操控技术及系统安全保障技术。最后，就现有的空间机械臂在操控过程中面临的问题，提出未来的发展方向及展望。
|
|||||
|
[机械、仪表工业] | 李家霖#杨 洋#杨 铁#赵 亮#于 鹏 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：336
摘要：
为了更好地促进机器人适应复杂的遥操作任务，开发了能够精确获取人体上肢运动信息的外骨骼式遥操作主手，并通过异构映射算法，实现对 6 自由度协作机械臂的遥操作．首先，基于人体仿生结构，设计了可穿戴式 8 自由度外骨骼主手（臂部 7 自由度和手部 1 自由度）；其次，通过改进的 D-H（Denavit-Hartenberg）方法建立遥操作系统的运动学模型，基于 Matlab 的机器人工具箱进行了工作空间仿真，并设计主从异构映射算法；最后，实验验证外骨骼主手在遥操作系统中的可操作性，以及工作空间异构映射算法的可行性．实验表明，外骨骼
主手能够控制从端机械手臂，且保证末端位置和姿态一致，可在大范围工作空间内复现人体上肢精细运动，主从跟随误差达 2 mm，工作空间类似于直径 1.08 m 的半球形．因此，可穿戴式的外骨骼主手使操作者能更加直观地参与到遥操作系统当中，辅助操作者更加高效地完成精细复杂任务．
|
|||||
|
[机械、仪表工业] | 黄琰#李岩#俞建成#李硕#封锡盛 |
《中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室》 | 2022-11-03 |
浏览：233
摘要：
归纳总结了国内外AUV单体平台与人工智能方法相结合的主要成果.从探测感知、航行控制决策、
路径规划、故障诊断等核心技术环节进行深入剖析，探讨了人工智能方法在AUV典型作业场景下的应用.最后，指出了AUV的智能化发展趋势.
|
下载
阅读
收藏